Nepřímé důkazy o existenci Trnávky nebo hradu nad Trnávkou jsou z let 1280, kdy si litomyšlský opat stěžuje na pana Ctibora, že ze svého hradu škodí klášternímu zboží a jeho lidem. Ze jména tohoto pána se dovozuje, že se jedná o Ctibora z Lipnice, předchůdce pánů z Cimburka a hrad nad Trnávkou.
Možnost existence Trnávky na začátku 13. století nepřímo dokládá i nález asi tří tisíc moravských denárů, rakouských feniků a jednoho braktátu.

První písemná zmínka je z roku 1308. Tehdy Bernard z Cimburka, syn Ctibora z Lipnice, jak je výslovně uvedeno se souhlasem manželky Žofie a svých nejmenovaných synů, prodal Stanimírovi z Letovic třináct lánů, mlýn a dvůr ve vsi Pacově.

Pacov se v té době již spravoval purkrechtním právem v listině uvedeným. Přítomnými svědky jsou doloženy okolní vesnice a to Vraclavem z Mezihoří, Fridrichem z Radkova, Zbislavem z Trnávky, šlechtici z Velkých Opatovic, Romberka, Lysic, Letovic a Křetína. Bernard požádal svého bratra Ctibora, uvedeného bez přídomku, o přivěšení pečeti.

Na této první listině se jejich pečeti nedochovaly na rozdíl od druhé z roku 1316. V této listině prodává Bernard stejnému Stanimírovi z Letovic, řečenému z Meziříčí, zbytek Pacova se souhlasem své manželky, jejíž jméno není uvedeno a svých synů Alberta a Jana. Na prvním místě mezi svědky je uveden jeho bratr Ctibor z Lipnice, nepochybně totožný s Ctiborem z první listiny. Mezi svědky je navíc Mikul z Petrovic (Petrůvky), Herold z Heroltic a Mikeš z Pivonic. Z listiny vysvítá, že kupující byl z rodu Ronoviců erbu křídla.

Tyto dvě listiny jsou uloženy v Oblastním archivu Opava, pobočka Olomouc, fond Metropolitní kapitula. Vesnice příslušné k tomuto panství nejsou známy.

Bernard směnil v roce 1320 s Kunhutou, sestrou krále Václava II., město Jevíčko, Chornice, Bělou, Přední a Zadní Arnoštov, Hartinkov a Vísku za své zboží v Čechách a připojil je k Trnávce. Následně je postoupil Janu Lucemburskému a ten je vyměnil za Tachov a Vranov.

Mezi lety 1323-1327 získal Bernard, asi výměnou za panství Trnávka, panství Střílky a do zástavy panství Tovačov. Odstěhoval se z Trnávky na hrad Střílky a se svou druhou manželkou Sabinou z Koryčan a syny začal stavět hrad Cimburk u Koryčan.

Trnávku získali páni z Lipé a to spolu s Moravskou Třebovou, na kterou byla v roce 1327 převedena zástava na Tovačov pro Anežku z Blankenheimu, manželku Jindřicha Železného z Lipé. Jeho synové si obrovský majetek tohoto rodu v roce 1349 rozdělili.

V roce 1365 odkoupil obě panství, Trnávku s Jevíčkem a Moravskou Třebovou,od pánů z Lipé markrabě Jan Jindřich, bratr krále Karla IV., každé za 8.000 hřiven stříbra. Z tohoto prodeje se dovídáme poprvé, které vesnice patřily k Trnávce. Byli to hrad Cimburk s městečkem pod hradem, Staré město (Stará Trnávka), Pacov, Lázy, Mezihoří, Petrůvka, Rozstání, Malíkov, Radkov, Gruna, Žipotín, Velký a Malý Bohdalov, město Jevíčko s příslušenstvím a Chornice.

Po smrti markraběte Jana Jindřicha přešlo panství na markraběte Jošta. Ten v roce 1386 nejdříve zastavil a později daroval panství Moravská Třebová svému příznivci Heraltovi z Kunštátu a od panství Trnávka mu přidal Mezihoří, Žipotín, Velký a Malý Bohdalov, Malíkov a Grunu. Radkov, Petrůvku se dvorem a mlýnem a tři poddané s mlynářem ve Staré Trnávce zastavil Sulíkovi z Radkova, potom Ješkovi, řečenému Hruška z Újezda. Postupně přešel tento statek na Zdeňka Kostku z Postupic a Ladislava z Boskovic.

Rozstání se oddělilo v roce 1408, ale v roce 1446 se připomíná znovu u Trnávky. Pacov se skládal ze tří částí. Vlastní vsi, tvrze se dvorem a samostatného svobodného dvora. V roce 1511 získal větší část Pacova Ladislav z Boskovic a připojil jej ke svému panství.

Na svobodném dvoře seděl v letech 1612-1664 šlechtický rod Pivců z Hradčan a Klimštejna. V roce 1695 jej od Antonína Bernarda Brabantského z Chobřan koupil kníže z Lichtenštejna a v roce 1787 byl rozdělen mezi osadníky z Ludvíkova.

Zbytek panství zastavil Jošt pánu Pročkovi Bouzovskému z Vildenberka a poté Jindřichovi ze Šumvaldu z rodu pánů ze Žerotína.

Na jeho dceru Markétu pak v roce 1407 přešla Trnávka dědičně. Jejím manželem byl Dobeš z Meziříčí a Popovic erbu křídla. Jeho erb, vytesaný do pískovce, je uložen v naší škole. Po jeho smrti přešlo panství na Vaňka a Beneše z Boskovic. Ti si dědictví rozdělili a Trnávku získal Vaněk.

Jeho manželkou byla Johanka z Vlašimi, jíž zapsal věno na Lázích, Vrážném a Rozstání. Jeho syn Oldřich z Boskovic v roce 1465 udělil Staré Trnávce, Lázům, Rozstání, Přednímu Arnoštovu a Vrážnému odúmrť za 170 zlatých. Pro kostel dal ulít v roce 1491 zvon. Byl dvakrát ženatý, a to s Kateřinou ze Sovince a Eliškou z Janovic. Jejich synové Vaněk, Arkleb, Jetřich, Bohuš, Jaroslav a nezletilý Václav postoupili panství bratranci na Moravské Třebové Ladislavu z Boskovic. K panství patřil hrad Cimburk, Městečko Trnávka, Stará Trnávka, Nová Ves (Lázy), Rozstání, Bezděčí, Unerázka, Vrážné, Přední a Zadní Arnoštov. Jeho syn Kryštof v roce 1547 prodal panství Trnávku a Boskovice Šimonu Ederovi ze Šťávnice.

K Trnávce patřil zámek Trnávka, MěstečkoTrnávka, staré město Trnávka s kostelním podacím, Rozstání, Nová Ves, Přední Arnoštov, Zadní Arnoštov, Vrážné, Bezděčí, Unerázka a dále Mezihoří s Petrůvkou od panství třebovského. Další vklad v zemských deskách z Lorence Edera ze Šťavnice na Erazima Weyzingera z Weyzinku je zapsán až v roce 1575, kdy již na Trnávce dávno seděl Prokop Podstatský z Prusinovic. Ten se zde připomíná už v roce 1568.
Při převodu na Weyzingery byl převáděn zámek Trnávka, městečko Trnávka, ves Staré Město, kromě tří poddaných s mlynářem, Václavovi z Boskovic náležitých, Ves Novou, ves Rostání, ves Bezděčí, ves Vrážné ves Omirasku, ves Petrůvku, ves Mezihoří, ves Arnoštov, ves Arnoštov, s dvorem pod zámkem Trnávkou, s druhým dvorem, který k zámku náleží (Suchý Dvůr), s pivovarem, s chmelnicí, s mlejnem pod zámkem. Připomíná se zde poprve pivovar, založený asi Edery ze Šťávnice.

Převod panství na Podstatské z Prusinovic v zemských deskách zapsán není, ale Prokop je musel získat asi dědictvím před rokem 1568. V té době (1552), možná již dříve, zdědil po Kateřině z Prusinovic, manželce Vratislava Lhotského na Vranové Lhotě, nebo jejich synů, Pěčíkov a připojil jej k panství Trnávka.

Podstatští dali ulít pro kostel v Trnávce dva zvony. Jeden v roce 1570, který byl přelit a za druhé světové války konfiskován a další v roce 1571, který se dochoval dodnes. Podle urbáře panství Trnávka, který navazoval na starší z roku 1548, zapsali Podstatští do nového, založeného v roce 1572, robotní povinnosti na panství pro Městečko Trnávku, Staré Město, Novou Ves, Přední Arnoštov, Zadní Arnoštov, Rozstání, Unerázku , Bezděčí, Mezihoří, poprve se připomíná Borová a čtyři osadníci na Plechtinci, kteří patřili k Pěčíkovu a postavili si domy na místě zaniklého dvora.
Na panství se připomíná chmelnice a vinice. Po smrti Prokopa spravoval panství jeho bratr Jindřich namísto jeho nezletilých synů Jana Matyáše a Prokopa. Ti prodali panství v roce 1589 Adamu Věžníkovi z Věžník za 36.000 zlatých. Prodával se zámek Trnávka, městečko Stará i Nová Trnávka s kostelním podacím, s mejtem, kteréž se v tom městečku od starodávna dává a vybírá, Ves Novou, ves Rostání, ves Mezihoří, ves Petrůvku, ves Pěčíkov i s Plechtincem, ves Omirásku, ves Bezděčí, ves Vrážný, ves Borovou, ves Přední Arnoštov, ves Zadní Arnoštov, s dvorem poplužným při Městečku Trnávce, s dvorem novým, jenž slove Suchej, s dvorem v Rostání s mlejny dědičnými, s pivovarem při Trnávce ležícím.

Vklad do zemských desek byl proveden až v roce 1600, protože tento kup nebyl původně sepsán na pergamenu, ale papíře, což pravidla nedovolovala.

Z Věžníků přešlo panství vynuceně na Karla z Lichtenštejna, smlouvou sepsanou dne 21.12.1622, vloženou do zemských desek až v roce 1629. Věžníkové byli českobratrského vyznání a k prodeji byli donuceni. Vyhnuli se tak případné konfiskaci majetku. Tehdy vdova po Adamu Věžníkovi, Mandaléna Věžníková, rozená z Říčan prodala panství se souhlasem sirotků Václava Jiřího, Adama Ladislava a dcery Lidmily za 60.000 zlatých.
K panství patřil zámek Trnávka, městečko Nová i Stará Trnávka s kostelním podacím, Ves Nová, ves Rostání, ves Mezihoří, ves Petrůvka, ves Pěčkov i s Plechtincem , ves Omiraska, ves Bezděčí, ves Vrážný, ves Borová, Přední a Zadní Arnoštov, s pivovarem v Trnávce, s dvorem poplužným pod zámkem Trnávkou ležícím, s dvorem novým, jenž slove Suchý Dvůr, s dvorem v Rostání, s dvorem ve vsi Zadním Arnoštově. V majetku Lichtenštejnů zůstalo toto panství až do roku 1849.